Application of sliding mode control to the ball and plate problem

机译：滑模控制在球板问题中的应用

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This paper proposes and investigates the application of sliding mode control to the ball and plate problem. The nonlinear properties of the ball and plate control system are first presented. Then the experimental setup designed and built specifically for the purpose of this research is discussed. The paper then focuses on the implementation and thorough evaluation of the experimental results obtained with two different control schemes: the linear full-state feedback controller and the sliding mode controller. The latter control strategy was selected for its robust and order reduction properties. Finally the control performance of the two controllers is analysed. The sliding controller manages to obtain a faster and more accurate operation for continuously changing reference inputs. The robustness of the proposed control scheme is also verified, since the system's performance is shown to be insensitive to parameter variations.

机译：本文提出并研究了滑模控制在球板问题中的应用。首先介绍了球和板控制系统的非线性特性。然后讨论了专门为该研究目的设计和建造的实验装置。然后，本文重点介绍了通过两种不同的控制方案（线性全状态反馈控制器和滑模控制器）获得的实验结果的实现和全面评估。选择后一种控制策略是因为其鲁棒性和降阶特性。最后，分析了两个控制器的控制性能。滑动控制器设法获得更快，更准确的操作，以连续更改参考输入。由于系统的性能对参数变化不敏感，因此也验证了所提出的控制方案的鲁棒性。

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来源
《International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics》|2015年|412-419|共8页
会议地点
作者
Debono David; Bugeja Marvin;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Actuators; Mathematical model; Robust control; Robustness; Sliding mode control; Standards; Topology; Ball and Plate System; Multivariable Control; Nonlinear Control; Robust Control; Sliding Mode Control;

机译：执行器;数学模型;鲁棒的控制;坚固性滑模控制;标准;拓扑;球板系统;多变量控制;非线性控制鲁棒控制;滑模控制;

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