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首页> 外文会议>International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics >Can UAV and UGV be best buddies? Towards heterogeneous aerial-ground cooperative robot system for complex aerial manipulation tasks
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Can UAV and UGV be best buddies? Towards heterogeneous aerial-ground cooperative robot system for complex aerial manipulation tasks

机译：无人机和无人机可以成为最好的伙伴吗？面向异构空地协同机器人系统的复杂空中操纵任务

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This paper presents the results of our efforts to build a heterogeneous robotic system capable of executing complex disaster response and recovery tasks. We aim to explore high level task scheduling and mission planning algorithms that enable various types of robots to cooperate together, utilizing each others strengths to yield a symbiotic robotic system. In the proposed scenario, a ground vehicle and an aerial robot work together to close a valve in a disaster stricken industrial environment. To that end we use TÆMS framework in order to specify interrelationships between mission subtasks and develop an effective scheduling and coordination mechanism, inspired by Generalized Partial Global Planning. We present simulation results with two different outcomes that show cooperative capabilities of the system.
机译：本文介绍了我们构建能够执行复杂灾难响应和恢复任务的异构机器人系统的努力结果。我们旨在探索高级任务调度和任务计划算法，这些算法可使各种类型的机器人一起协作，并利用彼此的长处产生共生的机器人系统。在提出的方案中，地面车辆和空中机器人一起工作以在遭受灾难的工业环境中关闭阀门。为此，我们使用TÆMS框架来指定任务子任务之间的相互关系，并在通用局部全球计划的启发下开发有效的计划和协调机制。我们用两个不同的结果展示了仿真结果，这些结果表明了系统的协作能力。

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