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Discrete sliding mode control for a VCM positioning system

机译：VCM定位系统的离散滑模控制

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In this paper, a discrete control system is implemented for a positioning device using a voice-coil motor (VCM). The VCM positioning system is configured with a proportional-Integrator observer (PIO) and discrete sliding mode controller (DSMC). Since the PIO could estimate system unmeasurable parameters for compensation, the implemented control system subject to uncertainty might feature high robustness. Through experimental examinations of step response for a sliding stage under dry friction and with a mass of 728 g, the position error of 7.3 µm was obtained for a step command of 3 mm. The percentage of position error is 0.25%. Compared with that obtained by using the PID controller is 0.57%, the superiority of the implemented control system is demonstrated.
机译：在本文中，使用音圈电机（VCM）为定位设备实现了离散控制系统。 VCM定位系统配置有比例积分观测器（PIO）和离散滑模控制器（DSMC）。由于PIO可以估计系统不可测量的参数以进行补偿，因此实施中的不确定性控制系统可能具有很高的鲁棒性。通过对干摩擦下质量为728 g的滑动平台的阶跃响应进行实验检查，对于3 mm的阶跃指令，获得了7.3 µm的位置误差。位置误差的百分比为0.25％。与使用PID控制器获得的0.57％相比，表明了所实现的控制系统的优越性。

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