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首页> 外文会议>International conference on control, automation and systems >Multi-input multi-output adaptive torque control of 9-DOF hyper-redundant robotic arm
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Multi-input multi-output adaptive torque control of 9-DOF hyper-redundant robotic arm

机译：9自由度超冗余机器人手臂的多输入多输出自适应转矩控制

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In this paper, multi-input multi-output (MIMO) direct adaptive torque controller is presented that uses a conventional fuzzy system to provide asymptotic end-effector tracking of a reference path for a 9-DOF hyper-redundant manipulator. It is illustrated via simulations that the MIMO adaptive controller, which drives the torque of each joint to control end-effector dynamic variables, can highly improve the robotic performance considering both its kinematics and dynamics while executing motion control or tracking a reference in work space. Also, it increases the robustness with respect to disturbances, sensor noise and poorly understood dynamics. The efficacy of our control algorithm affects the accuracy, stability and robustness of both motion control and path tracking.
机译：本文提出了一种多输入多输出（MIMO）直接自适应转矩控制器，该控制器使用常规的模糊系统为9自由度超冗余机械手提供参考路径的渐近末端执行器跟踪。通过仿真表明，MIMO自适应控制器驱动每个关节的扭矩以控制末端执行器动态变量，在执行运动控制或跟踪工作空间中的参考值时，考虑到其运动学和动力学特性，可以极大地提高机器人的性能。此外，它还增强了抗干扰性，传感器噪声和人们对动态的理解不佳的鲁棒性。我们的控制算法的有效性会影响运动控制和路径跟踪的准确性，稳定性和鲁棒性。

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