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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation >Self adaptive system for flexible robot assembly operation
【24h】

Self adaptive system for flexible robot assembly operation

机译：自适应系统，用于灵活的机器人组装操作

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In this paper a flexible robot system for assembly operations in a semi structured environment is proposed. The system uses a moveable robot equipped with an arbitrarily mounted 3D camera and a 2D camera on the robot gripper for accurate object detection. The system is developed based on the Robot Operating System (ROS) and uses the state of the art trajectory planner MoveIt for collision free robot motion planning. The object recognition for the system is performed using a combination of the two camera's and robot end effector and the deviation of objects in the robot workspace is found to be in the range of 2.2 mm along X and Y axes. Furthermore, an implementation procedure of the proposed system for assembly task is explained.
机译：在本文中，提出了一种用于半结构化环境中的装配操作的柔性机器人系统。该系统使用可移动的机器人，该机器人配备了任意安装的3D摄像头和位于机器人夹具上的2D摄像头，可进行精确的物体检测。该系统基于机器人操作系统（ROS）开发，并使用最新的轨迹规划器MoveIt进行无碰撞的机器人运动规划。使用两个摄像头和机器人末端执行器的组合来执行系统的对象识别，发现机器人工作空间中沿X和Y轴的对象偏差在2.2 mm范围内。此外，解释了所提出的用于组装任务的系统的实现过程。

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