Leader-follower multi-robot formation system using model predictive control method based on particle swarm optimization

机译：基于粒子群优化的模型预测控制方法的引导跟随器多机器人形成系统

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For controlling the multi-robot formation system, a leader-follower separation-bearing-orientation scheme (SBOS) is proposed and the leader-follower relationship can be represented as a formation-error kinematic system through SBOS strategy. In order to achieve the control objective, a nonlinear model predictive control (NMPC) strategy is applied to formulate the formation-error kinematic into a minimization optimization problem according to cost function. To solve this optimization problem online efficiently, a particle swarm optimization (PSO) is proposed to search for the global optimal solution as the control input. In the end of this work, simulations of the multi-robot formation are performed to verify the effectiveness of the developed strategy.

机译：为了控制多机器人形成系统，提出了一种引导跟随器分离轴承方向方案（SBO），并通过SBOS策略表示作为地层误差运动系统。为了实现对照目标，应用非线性模型预测控制（NMPC）策略以根据成本函数将形成误差运动误差传入最小化优化问题。为了有效地在线解决这个优化问题，建议将粒子群优化（PSO）搜索作为控制输入的全局最优解。在这项工作结束时，执行多机器人形成的模拟以验证开发策略的有效性。

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来源
《Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation》|2017年|638p|共5页
会议地点
作者
Hanzhen Xiao; C. L. Philip Chen;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP2-53;
关键词
Particle swarm optimization; Mobile robots; Predictive control; Cost function; Kinematics;

机译：粒子群优化;移动机器人;预测控制;成本函数;运动学;

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