Using virtual environment for autonomous vehicle algorithm validation

机译：使用虚拟环境进行自动车辆算法验证

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This paper describes possible use of modern game engine for validating and proving the concept of algorithm design. As the result simple visual odometry algorithm will be provided to show the concept and go over all workflow stages. Some of stages will involve using of Kalman filter in such a way that it will estimate optical flow velocity as well as position of moving camera located at vehicle body. In particular Unreal Engine 4 game engine will be used for generating optical flow patterns and ground truth path. For optical flow determination Horn and Schunck method will be applied. As the result, it will be shown that such method can estimate position of the camera attached to vehicle with certain displacement error respect to ground truth depending on optical flow pattern. For displacement rate RMS error is calculating between estimated and actual position.

机译：本文介绍了现代游戏引擎在验证和证明算法设计概念方面的可能用途。结果，将提供简单的视觉里程计算法来显示概念并遍历所有工作流程阶段。某些阶段将涉及卡尔曼滤波器的使用，以估算光流速以及位于车身上的移动摄像机的位置。特别是虚幻引擎4游戏引擎将用于生成光流模式和地面真相路径。对于光流确定，将采用Horn and Schunck方法。结果，将表明，这种方法可以根据光流模式估计相对于地面真实情况具有一定位移误差的车辆上安装的摄像机的位置。对于位移率，RMS误差是在估计位置和实际位置之间计算的。

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来源
《International conference on machine vision》|2017年|106961R.1-106961R.8|共8页
会议地点
作者
Aleksandrs Levinskis;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Autonomous vehicle; Unreal Engine 4; unrealcv; Visual navigation;

机译：自动驾驶汽车;虚幻引擎4;虚幻的视觉导航;

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