Using virtual environment for autonomous vehicle algorithm validation

机译：使用虚拟环境进行自主车辆算法验证

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This paper describes possible use of modern game engine for validating and proving the concept of algorithm design. As the result simple visual odometry algorithm will be provided to show the concept and go over all workflow stages. Some of stages will involve using of Kalman filter in such a way that it will estimate optical flow velocity as well as position of moving camera located at vehicle body. In particular Unreal Engine 4 game engine will be used for generating optical flow patterns and ground truth path. For optical flow determination Horn and Schunck method will be applied. As the result, it will be shown that such method can estimate position of the camera attached to vehicle with certain displacement error respect to ground truth depending on optical flow pattern. For displacement rate RMS error is calculating between estimated and actual position.

机译：本文介绍了现代游戏引擎的可能使用，用于验证和证明算法设计的概念。结果，将提供简单的视觉内径算法，以显示概念并逐一浏览所有工作流程。一些阶段将涉及使用卡尔曼滤波器，使得它将估计光学流速以及位于车身的移动摄像机的位置。特别是虚幻引擎4游戏发动机将用于产生光学流动模式和地面真理路径。对于光学流量确定喇叭和施锚方法将应用。结果，将示出这种方法可以估计附着在车辆上的相机的位置，具体取决于光学流动图案的特定位移误差。对于位移率RMS误差计算估计和实际位置之间的计算。

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来源
《International Conference on Machine Vision》|2018年|various paging|共8页
会议地点
作者
Aleksandrs Levinskis;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TB96-53;
关键词
Autonomous vehicle; Unreal Engine 4; unrealcv; Visual navigation;

机译：自动车辆;虚幻引擎4;Unrealcv;视觉导航;

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