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Fuzzy controlled object manipulation using a three-fingered robotic hand

机译：使用三指机械手的模糊控制对象操纵

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Use of underactuated fingers to conduct precision, in-hand manipulation is a common topic of recent robotics research, mostly due to their relatively light weight and simplicity of use. Grasping operations are facilitated by compliant joints however precise, in-hand manipulation is more challenging since post-grasp orientation of an object varies. Underactuated, robotic-fingered hands that are capable of predictable grasping are one step closer to human-like end-effectors. This paper presents a new effort towards effective robotic manipulation using two underactuated fingers and one fully actuated robotic thumb with 3 degrees of freedom (DOF). Fuzzy grasping using tactile feedback is used to provide an enhanced stable grasp solution. The system comprises tactile feedback, orientation of underactuated phalanges using flexible joints, and thumb trajectory planning.
机译：使用欠驱动的手指进行精确的手动操作是最近机器人研究的一个常见主题，主要是因为它们的重量较轻且使用简单。顺应性的接头使抓握操作变得容易，但是由于对象的抓握后方向会发生变化，因此精确的手工操作更具挑战性。动作不足，能够以可预见的方式抓握的机器人手指的手，比起类似人的末端执行器更近了一步。本文介绍了使用两个欠驱动手指和一个具有3个自由度（DOF）的完全驱动的机器人拇指进行有效的机器人操纵的新方法。使用触觉反馈的模糊抓握用于提供增强的稳定抓握解决方案。该系统包括触觉反馈，使用挠性关节的欠驱动指骨的方向以及拇指轨迹计划。

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