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Robust altitude tracking of a helicopter using sliding mode control structure

机译：使用滑模控制结构的直升机的强大高度跟踪

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This paper focuses on Lyapunov stability analysis and sliding mode controller for time varying reference altitude tracking of a helicopter. A nonlinear mathematical model of heave dynamics of the helicopter is used for analysis and controller design. Control Lyapunov functions are designed using direct Lyapunov method to stabilize the heave dynamics of the system. Tracking sliding mode controller uses conventional sliding surface nd equivalent contol technique in a novel manner to achieve altitude tracking/stabilization of the helicopter. Reachability of the system is proved and condition on initial conditions is derived for finite time convergence for the proposed sliding surface. It is proved that finite time convergence results are valid for conventional sliding surface independent of the application or plant under consideration. Simulations are performed with matched and unmatched disturbance and bounds for matched disturbance are calculated.
机译：本文侧重于Lyapunov稳定性分析和滑动模式控制器，用于时间变化直升机的参考高度跟踪。 直升机升降动力学的非线性数学模型用于分析和控制器设计。 控制Lyapunov函数使用Direct Lyapunov方法设计，稳定系统的升降动态。 跟踪滑模控制器采用传统的滑动表面ND等效Contol技术以一种新颖的方式实现直升机的高度跟踪/稳定。 证明了系统的可达性，并导出了用于所提出的滑动表面的有限时间收敛性的初始条件的条件。 事实证明，有限时间收敛结果对于独立于所考虑的应用或工厂而言，对于传统的滑动表面是有效的。 计算使用匹配和无与伦比的干扰和匹配干扰的界限进行模拟。

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