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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems >Exciting trajectories for extrinsic calibration of mobile robots with cameras
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Exciting trajectories for extrinsic calibration of mobile robots with cameras

机译：带有摄像头的移动机器人的外部校准的令人兴奋的轨迹

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The paper presents a method to precompute the optimal (so-called exciting) trajectories for the extrinsic calibration of a mobile robot equipped with the wheel odometry and one or more cameras. Considering the fact that the calibration is formulated as a non-linear least-square problem, the method is based on the analysis of the cost function properties in the neighborhood of the solution. By maximizing the determinant of the Hessian matrix, one makes the problem better defined and improves its robustness with respect to the measurement noise. Another convenience of the method is the possibility to reinforce additional constraints, like the visibility of a calibration object and the trajectory feasibility. The source code of the application is publicly available as a part of visgeom project.
机译：本文提出了一种方法，可以预先计算出最佳的（所谓的兴奋性）轨迹，以对装备了车轮里程计和一个或多个摄像头的移动机器人进行外部校准。考虑到将校准公式化为非线性最小二乘问题，因此该方法基于对解决方案附近的成本函数性质的分析。通过最大化Hessian矩阵的行列式，可以更好地定义问题并提高其相对于测量噪声的鲁棒性。该方法的另一个方便之处是可以加强其他约束，例如校准对象的可见性和轨迹可行性。该应用程序的源代码可作为visgeom项目的一部分公开获得。

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