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首页> 外文会议>IEEE International Conference on Soft Robotics >Miniaturized Untethered Soft Robots Using Hydrogel-based Soft Voxel Actuators*
【24h】

Miniaturized Untethered Soft Robots Using Hydrogel-based Soft Voxel Actuators*

机译：采用水凝胶基软体素致动器小型化的不受限制的软机器人*

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Current soft actuators rely on additional hardware such as pumps, high voltage supplies, light generation sources and magnetic field generators for their operation. These components resist miniaturization and embedding them into small-scale soft robots would be challenging. This limits their mobile applications where the entire system needs to be untethered especially in hyper-redundant robots where a high number of actuators are needed. Here, we introduce miniature and untethered robots made of soft voxel actuators (SVAs) – an active voxel using stimuli-responsive hydrogels actuated by electrical currents through Joule heating. SVAs weighing only 100 mg require small footprint microcontrollers for their operation which can be embedded in the robotic system. We have demonstrated the advantages of hydrogel-based SVAs through a hyper-redundant manipulator with 16 actuators and an untethered miniature robot for underwater mobile applications.
机译：目前的软执行器依靠额外的硬件，例如泵，高压电源，光产生源和磁场发生器的操作。 这些组件抵抗小型化并将它们嵌入小规模软机器人将是具有挑战性的。 这限制了它们的移动应用，其中整个系统需要不受限制，特别是在需要大量执行器的超冗余机器人中。 在这里，我们引入了由软体素致动器（SVAs）制成的微型和不受限制的机器人 - 一种使用通过焦耳加热驱动的刺激性水凝胶的活性体素。 SVA只有100毫克的SVA需要小占地面积微控制器，可以嵌入机器人系统中。 我们已经通过具有16个执行器的超冗余机械手和用于水下移动应用的超冗余机械手和一个用于水下移动应用的优势。

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