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首页> 外文会议>International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering >A Robust LiDAR-based SLAM for Autonomous Vehicles aided by GPS/INS Integrated Navigation System
【24h】

A Robust LiDAR-based SLAM for Autonomous Vehicles aided by GPS/INS Integrated Navigation System

机译：基于强大的激光器，用于由GPS / INS集成导航系统提供的自动车辆

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We present a LiDAR-based SLAM aided by GPS/INS integrated navigation system which improves the robustness of real-time mapping and localization for autonomous vehicles. We add the pose of GPS/INS as a penalty term in the scan-to-map registration to obtain high precision localization and clear map simultaneously. When the scan-to-map registration failed, we use the pose of GPS/INS to create a new submap and apply the map-to-map registration to register between the submaps, which improves robustness. Because the map-to-map registration cannot run in real-time, we generate the global map and local map at different frequency levels, which match the requirements of global and local path planning respectively. The experimental results show that our method has more robust performance and better map quality than the existing methods.
机译：我们通过GPS / INS综合导航系统提供了一种基于LIDAR的SLAM，这提高了自动车辆实时映射和本地化的鲁棒性。 我们在扫描到地图注册中将GPS / INS作为惩罚项的姿势添加，以获得高精度本地化和同时清晰的地图。 当扫描到地图注册失败时，我们使用GPS / INS的姿势来创建新的子句，并将地图到映射的注册应用于在模板之间注册，从而提高稳健性。 由于地图到地图注册无法实时运行，因此我们在不同频率级别生成全局地图和本地地图，分别符合全局和本地路径规划的要求。 实验结果表明，我们的方法具有比现有方法更强大的性能和更好的地图质量。

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