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An Online Vision System for Understanding Complex Assembly Tasks

机译：用于了解复杂装配任务的在线视觉系统

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We present an integrated system for the recognition, pose estimation and simultaneous tracking of multiple objects in 3D scenes. Our target application is a complete semantic representation of dynamic scenes which requires three essential steps; recognition of objects, tracking their movements, and identification of interactions between them. We address this challenge with a complete system which uses object recognition and pose estimation to initiate object models and trajectories, a dynamic sequential octree structure to allow for full 6DOF tracking through occlusions, and a graph-based semantic representation to distil interactions. We evaluate the proposed method on real scenarios by comparing tracked outputs to ground truth trajectories and we compare the results to Iterative Closest Point and Particle Filter based trackers.
机译：我们为3D场景中的多个对象提供了一个识别，姿态估计和同时跟踪的集成系统。我们的目标应用程序是一种完整的语义表示，其动态场景需要三个基本步骤;识别对象，跟踪他们的动作，以及识别它们之间的相互作用。我们通过一个完整的系统解决了这一挑战，该挑战使用对象识别和姿势估计来发起对象模型和轨迹，动态顺序octree结构，以允许通过闭塞的完整6DOF跟踪，以及基于图形的语义表示到蒸馏的相互作用。通过将跟踪的输出与地面真实轨迹进行比较，我们通过比较地对实际轨迹来评估实际情况的提出的方法，并将结果与​​基于迭代的迭代点和粒子滤波器的跟踪器进行比较。

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