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首页> 外文会议>Industrial Electronics, Control, Instrumentation, and Automation, 1992. Power Electronics and Motion Control., Proceedings of the 1992 International Conference on >Hybrid control of force and position without force sensor
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Hybrid control of force and position without force sensor

机译：无力传感器的混合控制力和位置

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The authors propose hybrid control of force and position without a force sensor. The proposed hybrid control system uses both the motion control method based on a H/sup infinity / acceleration controller and a force control method based on the reaction force estimation system. This system uses a position sensor signal and an estimated value of reaction force, instead of the force sensor. The H/sup infinity / acceleration controller realizes a fine and fast motion control. The proposed hybrid control was implemented in a three-degree-of-freedom direct drive robot manipulator. The test results are presented.
机译：作者提出了在没有力传感器的情况下对力和位置的混合控制。提出的混合控制系统同时使用基于H / sup无限/加速度控制器的运动控制方法和基于反作用力估算系统的力控制方法。该系统代替力传感器使用位置传感器信号和反作用力的估计值。 H / sup无限/加速控制器实现了精细和快速的运动控制。提出的混合控制是在三自由度直接驱动机器人操纵器中实现的。给出了测试结果。

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