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首页> 外文会议>Intelligent Robots and Systems 95. 'Human Robot Interaction and Cooperative Robots', Proceedings. 1995 IEEE/RSJ International Conference on >A study on the support pattern of a quadruped walking robot for aperiodic motion
【24h】

A study on the support pattern of a quadruped walking robot for aperiodic motion

机译：非周期性运动四足步行机器人支撑方式的研究

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Though the mobility of a walking robot is superior to a wheel type robot in hazardous terrain, it is not easy for a walking robot to walk avoiding arbitrarily arrayed forbidden areas in the terrain. In order not to step on the forbidden areas, the gait of a walking robot should be aperiodic. But it is very complicated to analyze aperiodic gaits. In this paper, the authors focus on aperiodic gaits for straight motion and spinning motion. Based on the study of optimal periodic gaits, the authors show the support condition that enables aperiodic motion with preservation of the leg-lifting sequence of optimal periodic gaits. The authors introduce a schematic design of a leg mechanism that is spatially decoupled by using a 2-dimensional pantograph mechanism and a vertical linear actuator.
机译：尽管在危险地形中行走机器人的机动性优于轮式机器人，但是行走机器人行走并不容易避免在地形中任意布置的禁区。为了不踩踏禁区，步行机器人的步态应该是非周期性的。但是，分析非周期性步态非常复杂。在本文中，作者专注于非直线步态的直线运动和旋转运动。在对最佳周期性步态进行研究的基础上，作者展示了能够在保持最佳周期性步态的抬腿顺序的同时进行非周期性运动的支撑条件。作者介绍了一种腿机构的示意图设计，该腿机构通过使用二维缩放机构和垂直线性致动器在空间上解耦。

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