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首页> 外文会议>Intelligent Robots and Systems, 1999. IROS '99. Proceedings. 1999 IEEE/RSJ International Conference on >Method of deciding task position and orientation using three indexes related to robot, sensor, and tool-application to tool-tracking task performed by sensor enhanced robot
【24h】

Method of deciding task position and orientation using three indexes related to robot, sensor, and tool-application to tool-tracking task performed by sensor enhanced robot

机译：使用与机器人，传感器和工具相关的三个指标确定任务位置和方向的方法，用于传感器增强型机器人执行的工具跟踪任务

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Teaching a sensor-enhanced robot under many task constraints is very difficult even for skilled operators, let alone novice operators. The problem is that the indexes for performing a robotic task, which the operators should simultaneously pay attention to, are not clear. To overcome this problem, we classify the task constraints into three indexes for robot, tool and sensor. We substitute the weighted indexes into the null-space method and generate robot motion for performing a task. We use this method in a tool-manipulation task such as welding and experimentally confirm the usefulness for reflecting the operator's teaching skill on the end-effector position and orientation using weights of indexes. Moreover we discuss the extraction of the operator's skills from teaching data as weights of these indexes.
机译：即使对于熟练的操作员，更不用说新手操作员，在许多任务约束下教导传感器增强型机器人也是非常困难的。问题在于，操作人员应同时注意的执行机器人任务的指标不明确。为了解决这个问题，我们将任务约束分为机器人，工具和传感器三个指标。我们将加权索引代入零空间方法，并生成用于执行任务的机器人运动。我们在焊接等工具操作任务中使用了此方法，并通过实验确定了使用指标权重反映操作员在末端执行器位置和方向上的教学技能的有用性。此外，我们讨论了从教学数据中提取操作员技能作为这些指标的权重。

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