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首页> 外文会议>Industrial Informatics, 2004. INDIN '04. 2004 2nd IEEE International Conference on >Dynamical image-based PID uncalibrated visual servoing with fixed camera for tracking of planar robots with a heuristical predictor
【24h】

Dynamical image-based PID uncalibrated visual servoing with fixed camera for tracking of planar robots with a heuristical predictor

机译：基于动态图像的PID非标定视觉伺服系统，带固定摄像机，用于跟踪具有启发式预测器的平面机器人

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Based on a recent state-of-the-art image-based visual feedback control scheme in fixed uncalibrated camera proposed by the authors, the experimental verification is presented. However, image acquisition and processing for closed-loop control introduces technological challenges through the time delay induced by the CCD camera itself. Thus, to preserve the time domain algorithm and to avoid discretization of our nonlinear controller, a practical predictor is introduced to obtain rough estimates of the image at the bandwidth of the robot. The nonlinear dynamics of the planar robot is considered for the stability analysis. Exponential tracking arises due to a chattering-free visual sliding mode using PID controller based on image error trajectories. The experimental setup describes details of the implementation of our previous theoretical results using a fire wire fixed camera, and a direct drive robot for desired image trajectories. All camera and robot parameters are unknown, and experimental results confirm the theoretical results.
机译：基于作者提出的一种最新的基于图像的固定式非标定摄像机视觉反馈控制方案，提出了实验验证。但是，用于闭环控制的图像采集和处理通过由CCD相机本身引起的时间延迟而带来了技术挑战。因此，为了保留时域算法并避免非线性控制器离散化，引入了一种实用的预测器，以在机器人的带宽上获得图像的粗略估计。平面机器人的非线性动力学被考虑用于稳定性分析。由于使用基于图像误差轨迹的PID控制器实现了无抖动的视觉滑动模式，因此出现了指数跟踪。实验装置描述了使用火线固定相机和直接驱动机器人实现所需图像轨迹的先前理论结果的实现细节。所有相机和机器人参数都是未知的，实验结果证实了理论结果。

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