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首页> 外文会议>2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics >Long-term double integration of acceleration for position sensing and frequency domain system identification
【24h】

Long-term double integration of acceleration for position sensing and frequency domain system identification

机译：加速度的长期双重集成，用于位置传感和频域系统识别

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We present results from successful implementation of long-term (>10 seconds) real-time integration of acceleration to measure position. We evaluated two analog circuit designs for double integration of an acceleration signal. Our circuit design features three high-pass filters and two first order integrators, leading to a critically damped double integrator. The second design we have implemented is a second order underdamped integrator reported in the literature. Accuracy of both circuits in sensing position based on only accelerometer readings was experimentally evaluated by comparison with encoder readings. We conclude that a critically damped double integrator coupled with an accelerometer is well-suited for frequency domain system identification, thanks to reliable position measurement capability with minimal interference to system dynamics.
机译：我们介绍了成功实现长期（> 10秒）实时集成加速度以测量位置的结果。我们评估了两种模拟电路设计，以实现加速度信号的双重积分。我们的电路设计具有三个高通滤波器和两个一阶积分器，从而形成了一个临界阻尼双积分器。我们已经实现的第二个设计是文献中报道的二阶欠阻尼积分器。通过与编码器读数进行比较，对仅基于加速度计读数的两个电路在感应位置上的精度进行了实验评估。我们得出的结论是，由于具有可靠的位置测量功能且对系统动力学的干扰最小，因此临界阻尼双积分器与加速度计相结合非常适合于频域系统识别。

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