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首页> 外文会议>International Conference on Electrical and Control Engineering >Global Positioning of Robot Manipulators via NPID-like Regulators with Two Nonlinear Integral Actions
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Global Positioning of Robot Manipulators via NPID-like Regulators with Two Nonlinear Integral Actions

机译：通过具有两个非线性积分作用的类似NPID的调节器对机器人机械手进行全局定位

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This paper deals with the position control of robot manipulators with uncertain and varying-time payload. Proposed is a set of novel NPID-like regulators consisting of a linear combination of the proportional control mode, derivative control mode, nonlinear control mode shaped by a nonlinear function of position errors, and two nonlinear integral control modes driven by a nonlinear function of position errors and its derivative, respectively. By using Lyapunov's direct method and LaSalle's invariance principle, the simple explicit conditions on the regulator gains to ensure global asymptotic stability are provided. The theoretical analysis and simulation results show that: an attractive feature of our scheme is that this kind of NPID-like regulators has the faster convergence, better flexibility and stronger robustness with respect to uncertain and varying-time payload, and then the optimum response can be achieved by a set of control parameters in the whole control domain of interest, even under the case that the payload is changed abruptly.
机译：本文研究了具有不确定和时变有效载荷的机器人机械手的位置控制。提出了一组新颖的类似于NPID的调节器，包括比例控制模式，微分控制模式，由位置误差的非线性函数定形的非线性控制模式和由位置的非线性函数驱动的两个非线性积分控制模式的线性组合误差及其导数。通过使用Lyapunov的直接方法和LaSalle的不变性原理，提供了调节器增益的简单显式条件，以确保全局渐近稳定性。理论分析和仿真结果表明：我们的方案的一个吸引人的特点是，这种NPID类稳压器对于不确定和时变的有效负载具有更快的收敛性，更好的灵活性和更强的鲁棒性，然后可以得到最佳响应。即使在有效载荷突然改变的情况下，也可以通过整个感兴趣的控制域中的一组控制参数来实现。

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