• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Global positioning of robot manipulators via PD control plus aclass of nonlinear integral actions
【24h】

Global positioning of robot manipulators via PD control plus aclass of nonlinear integral actions

机译：通过PD控制和一类非线性积分作用对机器人机械手进行全局定位

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

Deals with the position control of robot manipulators. Proposed is a simple class of robot regulators consisting of a linear proportional-derivative (PD) feedback plus an integral action of a nonlinear function of position errors. By using Lyapunov's direct method and LaSalle's invariance principle, the authors characterize a class of such nonlinear functions, and they provide explicit conditions on the regulator gains to ensure global asymptotic stability. These regulators offer an attractive alternative to global regulation compared with the well-known partially model-based PD control with gravity compensation and PD control with desired gravity compensation
机译：处理机器人操纵器的位置控制。提出了一种简单的机器人调节器，包括线性比例微分（PD）反馈以及位置误差非线性函数的积分作用。通过使用Lyapunov的直接方法和LaSalle的不变性原理，作者描述了一类此类非线性函数，并且它们为调节器增益提供了明确的条件，以确保全局渐近稳定性。与众所周知的具有重力补偿的部分基于模型的PD控制和具有所需重力补偿的PD控制相比，这些调节器提供了一种有吸引力的替代全局调节的方法

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号