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首页> 外文会议>International Conference on Electrical and Control Engineering >Global Position Tracking of Robot Manipulators via SM-NPID-like Controllers with Two Nonlinear Integral Actions
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Global Position Tracking of Robot Manipulators via SM-NPID-like Controllers with Two Nonlinear Integral Actions

机译：通过具有两个非线性积分作用的类SM-NPID控制器对机器人机械手进行全局位置跟踪

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摘要

This paper deals with the tracking control of robot manipulators with uncertain payload. Proposed is a set of novel SM-NPID-like tracking controllers consisting of a linear combination of the linear sliding mode control, proportional control mode, derivative control mode, nonlinear control mode shaped by a nonlinear function of position errors, and two nonlinear integral control modes driven by a nonlinear function of position errors and its derivative, respectively. By using Lyapunov's direct method and LaSalle's invariance principle, the simple explicit conditions on the controller gains to ensure global asymptotic stability are provided. The theoretical analysis and simulation results show that: i) the proposed controllers have the faster convergence, better flexibility and stronger robustness with respect to initial errors and uncertain payload; ii) the proposed control laws can not only achieve the asymptotically stable trajectory tracking control but also the tracking errors quickly tend to almost zero without oscillation as time increases.
机译：本文涉及具有不确定有效载荷的机器人操纵器的跟踪控制。提出是一组新型的SM-NPID样跟踪控制器，包括线性滑模控制，比例控制模式，导数控制模式，非线性控制模式，由位置误差的非线性函数形式的线性组合，以及两个非线性整体控制通过位置误差及其衍生物的非线性函数驱动的模式。通过使用Lyapunov的直接方法和Lasalle的不变原理，控制器收益上的简单明确条件以确保提供全局渐近稳定性。理论分析和仿真结果表明：i）提出的控制器具有更快的收敛性，更好的灵活性和对初始错误和不确定有效载荷的鲁棒性更强; ii）所提出的控制法不能只实现渐近稳定的轨迹跟踪控制，而且随着时间的增加，跟踪误差速度趋于越来越零而不会振荡。

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