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【24h】

Globally exponential continuous controller/observer for position tracking in robot manipulators with hysteretic joint friction

机译：全局指数连续控制器/观察器，用于滞后关节摩擦的机器人操纵器位置跟踪

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In this work, we present a continuous observer and continuous controller for a multiple degree of freedom robot manipulator with hysteretic joint friction. The fictitious hysteresis state is of course unknown to the controller and must be estimated. The joint velocities are assumed measured here. For this considered plant, we propose and present a continuous observer/controller that estimates or observes the hysteresis state and drives the position tracking error to zero. We prove that the combined tracking error and observer error converges to zero globally exponentially.
机译：在这项工作中，我们提出了具有滞后关节摩擦的多自由度机器人操纵器的连续观察者和连续控制器。虚拟磁滞状态对于控制器当然是未知的，必须进行估计。假定此处已测量关节速度。对于该工厂，我们建议并提出一个连续的观察器/控制器，以估计或观察磁滞状态并将位置跟踪误差驱动为零。我们证明了跟踪误差和观察者误差的组合在全局范围内收敛到零。

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