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3-D dynamic path planning for UAV based on interfered fluid flow

机译：基于干扰流体流动的无人机3-D动态路径规划

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A 3-D dynamic path-planning algorithm based on interfered fluid flow (DA) is proposed for unmanned aerial vehicle (UAV) in dynamic environment. This paper first describes the mathematical modeling of convex obstacles. Then the static algorithm based on interfered fluid flow (SA) is introduced and improved, whose planning path conforms to the general characteristic of phenomenon that running water can avoid rock and arrive at destination. By updating the information of obstacles and obtaining the relative velocity, we then transform the dynamic problem to static problem. Therefore, DA is simplified by adopting SA. Finally, this dynamic algorithm proves to be efficient for real-time path planning by simulation results.
机译：基于受干扰流体流动（DA）的三维动态路径规划算法，用于无人驾驶的空中车辆（UAV）在动态环境中。 本文首先描述了凸障的数学建模。 然后引入并改善了基于干扰流体流动（SA）的静态算法，其规划路径符合运行水可以避免摇滚的现象的一般特征，并抵达目的地。 通过更新障碍物并获得相对速度的信息，然后我们将动态问题转换为静态问题。 因此，通过采用SA简化DA。 最后，这种动态算法通过仿真结果证明了对实时路径规划的高效。

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