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An autonomous navigation scheme for UAV in approach phase

机译：一种自动导航方案，用于接近阶段

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An autonomous navigation scheme for unmanned aerial vehicles (UAVs) is presented innovatively. Navigation information can be given by integrated navigation system without the known land-based synergic targets. An optical flow method is adopted by speed-up robust features (SURF) algorithm in the visual navigation. A multi-rate indirect and feedback-error-correction-based Kalman filter is built to integrate the measurement data of strapdown inertial navigation system (SINS), electronic compass, optical flow, and altimeter system and laser range finder. And the estimations of attitude angles, altitude, and horizontal velocity of UAV can be given. When it is not preferable to build the manmade land-based synergic targets for computer vision equipment of UAV, the navigation scheme can be used such as the low altitude flying phase and the approach phase. The autonomous navigation scheme can run accurately in the simulation.
机译：无人驾驶飞行器（无人机）的自主导航方案是创新的。 没有已知的基于土地协同目标的集成导航系统可以给出导航信息。 在视觉导航中加速鲁棒特征（冲浪）算法采用了光学流量方法。 构建了一种多速率间接和反馈纠错的卡尔曼滤波器，以集成表层惯性导航系统（SINS），电子罗盘，光学流量和高度计系统和激光测距仪的测量数据。 可以给出姿态角度，高度和UAV的姿态角度和水平速度的估计。 当不优选构建UAV的计算机视觉设备的人造陆基协同目标时，可以使用导航方案，例如低海拔飞阶段和接近相位。 自主导航方案可以在模拟中准确运行。

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