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首页> 外文会议>IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems >Robust vertical ladder climbing and transitioning between ladder and catwalk for humanoid robots
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Robust vertical ladder climbing and transitioning between ladder and catwalk for humanoid robots

机译：坚固的垂直梯子爬坡以及人形机器人在梯子和走道之间的过渡

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This paper presents a novel control method to stabilize the whole-body motion of humanoid robots when climbing vertical ladders and transitioning between ladders and catwalks. In such environments, the body of the robot tends to incline and rotate because of the slippery surfaces. The inclination and rotation may cause the robot to fail to grasp and thus collide with the rungs. The proposed method modifies the subsequent contact position in real time based on the error of the current robot posture estimated with inertial measurement units (IMUs) and actual joint angles. This paper also presents a method of generating motion by minimizing the contact wrench. This method satisfies hardware limitations, such as collision avoidance, joint torque limits, and joint limits. Applying these methods to a humanoid robot, we realize the robust climbing and descending of multiple rungs of a vertical ladder and bidirectional transitioning from ladders to catwalks.
机译：本文提出了一种新颖的控制方法，该方法可以稳定人形机器人在爬上垂直梯子以及在梯子和步道之间过渡时的全身运动。在这样的环境中，由于表面光滑，机器人的身体倾向于倾斜和旋转。倾斜和旋转可能会导致机器人无法抓紧并因此与梯级碰撞。所提出的方法基于惯性测量单位（IMU）估计的当前机器人姿态误差和实际关节角度，实时修改后续的接触位置。本文还提出了一种通过最小化接触扳手来产生运动的方法。此方法满足硬件限制，例如避免碰撞，关节扭矩限制和关节限制。将这些方法应用于人形机器人后，我们实现了垂直梯子的多个梯级的稳健爬升和下降以及从梯子到走道的双向过渡。

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