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Adaptive Tracking Control of a Single-Link Flexible Robotic Manipulator System with Unmodeled Dynamics and Motion Constraint

机译：具有未拼质动力学和运动约束的单链路柔性机器人操纵器系统的自适应跟踪控制

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This paper studies the tracking control problem of a single-link flexible robotic manipulator system with unmodeled dynamics and motion constraint. A dynamic surface control scheme is proposed to design the adaptive controller ensuring both desired tracking performance and constraint satisfaction. A virtual state observer is constructed to estimate the unmeasured state signals. The RBF NNs are used to approximate unknown functions. Dynamic signal and nonlinear mapping are introduced to deal with the dynamic uncertainties and solve motion constraint problem, respectively. A simulation study is presented to verify the effectiveness of the proposed control approach.
机译：本文研究了单链路柔性机器人操纵器系统的跟踪控制问题，具有揭示动力学和运动约束。提出了一种动态表面控制方案来设计自适应控制器，确保所需的跟踪性能和约束满足。构建虚拟状态观察者以估计未测量的状态信号。 RBF NNS用于近似未知功能。引入动态信号和非线性映射，以分别处理动态不确定性和解决运动约束问题。提出了一种仿真研究以验证所提出的控制方法的有效性。

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