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選手の技能に基づいた劣駆動鉄棒ロボットの制御目標角比と制御性能の検証

机译：基于玩家技能的单驱动差的单杠机器人控制目标角度比及控制性能验证

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劣駆動システムとは, システムの持つ自由度よりも制御入力数が少ないシステムを意味し, その制御則の実現はアクチュエータの削減が可能となるため, システムの簡易化・軽量化・低コスト化といった利点が期待できる。類似研究では体操選手を模したAcrobot をエネルギー保存則を利用したLyapunov の安定理論を用いた制御則の開発が行われている(1)～(3)。人間の劣駆動的な技能の代表的な例の1 つとして, 体操の鉄棒運動が挙げられる。体操選手は，自身の体と鉄棒を一体としたある種の劣駆動システムに対し，経験や練習に基づいた技能的な動作を行うことによって, 振り上げ動作や大車輪運動など様々な運動を実現している(4)～(6)。本研究は, この劣駆動的な技能である鉄棒選手の振り上げ運動に対する振り上げ性能を検証することを目的とする。
机译：欠驱动的机械手比系统的自由度受到更多的控制。 它意味着一个输入量很少的系统，并且其控制律的实现是一个。 由于可以减少致动器的数量，因此可以简化系统。 可以期望诸如减轻重量和降低成本的优点。在类似的研究中 使用模仿体操运动员的Acrobat节能法 利用李雅普诺夫稳定性理论发展了控制规则。 是（1）-（3）。具有人类未充分利用技能的典型例子之一 然后，可以提及体操的单杠练习。体操运动员有自己的身体 具有将水平杆和水平杆集成在一起的劣质驱动系统的经验 通过根据或练习熟练的动作 它实现了各种运动，例如摇摆运动和大车轮运动（4）至（6）。 在这项研究中，单杠球员的挥杆动作是这种未充分利用的操纵技能。 目的是验证挥杆动作对运动的影响。

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