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【24h】

Decoupled Tracking Control for a Flexible Multi-body Satellite with Solar Panels and Manipulator

机译：具有太阳能电池板和机械手的柔性多体卫星的解耦跟踪控制

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This paper studies the tracking control of a robotic manipulator mounted on a rigid satellite with flexible solar panels. By designing a decoupled feedback controller, the manipulator can track planned paths in the presence of the disturbances from the flexural modes of the panels, and meanwhile, the attitude dynamics of the satellite are stabilized. Stability analysis is proposed based on the Floquet theory for periodic linear systems. Finally, numerical simulations are carried out to validate the controller for the nonlinear model.
机译：本文研究了安装在带有柔性太阳能电池板的刚性卫星上的机器人机械手的跟踪控制。通过设计一个解耦的反馈控制器，操纵器可以在面板挠曲模式存在干扰的情况下跟踪计划的路径，同时使卫星的姿态动力学稳定。提出了基于Floquet理论的周期线性系统稳定性分析方法。最后，进行数值模拟以验证非线性模型的控制器。

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