MOTION TRACKING CONTROL DESIGN FOR WHEELED MOBILE SYSTEMS

机译：轮式移动系统的运动跟踪控制设计

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The paper presents a model-based tracking control strategy design for wheeled mobile systems (WMS). The strategy enables tracking a variety of WMS motions that come from task specifications and control or design requirements put on them. From the point of view of mechanics and derivation of equations of motion, the WMS belongs to one class of first order nonholonomic systems. From the perspective of nonlinear control theory, the WMS differ and may not be approached by the same control strategies and algorithms, e.g. some of them may be controlled at the kinematic level and the other at the dynamic level only. The strategy we propose is based on a modeling control oriented framework. It serves a unification of the WMS modeling and a subsequent controller design with no regard whether a specific WMS is fully actuated, underactuated, or constrained by the task constraints.

机译：本文提出了一种基于模型的跟踪控制策略设计，用于轮式移动系统（WMS）。该策略使跟踪来自任务规范和控制或设计要求的各种WMS运动。从机械和运动方程的力学的角度来看，WMS属于一类第一阶非完整系统。从非线性控制理论的角度来看，WMS不同，并且可能无法通过相同的控制策略和算法接近，例如，其中一些可以在运动水平和另一个处于动态级别控制。我们提出的策略基于面向建模控制的框架。它为WMS建模和随后的控制器设计提供了统一，而不考虑特定的WMS是否完全被任务约束完全致动，欠扰，或约束。

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来源
《ASME Dynamic Systems and Control Conference》|2008年||共8页
会议地点
作者
Elzbieta Jarzebowska;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 T-53;
关键词

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