Development and implementation of navigation system for anautonomous mobile robot working in a building environment with its realtime application

机译：车载导航系统的开发与实现真正在建筑环境中工作的自动移动机器人时间申请

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An intelligent navigation system for a autonomous mobile robotusing hierarchical world map representation has been developed andimplemented. This navigation system can successfully negotiate a robot'senvironment consisting of a network of buildings connected throughcommon bridges. The experimental results and analysis of the implementednavigation system in a real environment are described. The developednavigation system comprises: (1) world model construction with threelevels of hierarchy (building, corridor, and room); (2) two efficienttechniques to plan a collision-free path to a specified goal within aknown environment (in-room planning and corridor and building planning);and (3) control of the robot while executing the chosen path afterabstracting the geometrical information along it from the related worldmodel. The proposed navigation system has been demonstrated forapplication in a real environment that consists of a network ofbuildings. A real mobile robot, Yamabico.M (Level-12) that has beendeveloped by the authors was used

机译：自主移动机器人的智能导航系统已经开发了使用分层世界地图表示的方法，实施的。该导航系统可以成功协商机器人的由通过以下方式连接的建筑物网络组成的环境共同的桥梁。实验结果与实施分析描述了真实环境中的导航系统。发达的导航系统包括：（1）具有三个模型的世界模型层次结构级别（建筑物，走廊和房间）; （2）两个高效计划到目标内的指定目标的无冲突路径的技术已知的环境（室内计划以及走廊和建筑计划）; （3）在执行所选路径后控制机器人从相关世界中提取几何信息模型。拟议的导航系统已被证明用于在由一个网络组成的真实环境中的应用程序建筑物。真正的移动机器人Yamabico.M（第12级）已经由作者开发

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来源
《Industrial Electronics Society, 1989. IECON '89., 15th Annual Conference of IEEE》||p.613-622|共10页
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Habib M.K.; Yuta S.;
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