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【24h】

A path-planning algorithm for humanoid climbing robot using Kinect sensor

机译：基于Kinect传感器的仿人攀爬机器人路径规划算法

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This paper presents a study on improving adaptability of humanoid climbing robot in a vertical environment. Although the robot is intended to use for rescue and load-carriage in mountain or hazard areas finally, this paper focuses on path planning algorithm for the robot on climbing wall as the initial phase of our development. Therefore, the first step is to acquire Kinect's depth map to extract accurate information about climbing holds on the vertical wall. Secondly, we propose an algorithm of path planning of humanoid robot using Kinect's data. The proposed algorithm ensures that climbing robot with the Kinect's depth camera finds the best route to climb up the wall. The presented algorithm is a form of graph algorithm clustering the data of climbing holds. The algorithm takes into account the specific abilities of robot. Finally, this algorithm is evaluated using a humanoid climbing robot system with a simple practical example, and its effectiveness is proved experimentally in a real environment.
机译：本文提出了一种改善人形攀爬机器人在垂直环境下的适应性的研究。尽管最终打算将机器人用于山区或危险区域的救援和运输，但本文仍将重点放在爬壁机器人的路径规划算法上，作为我们开发的初始阶段。因此，第一步是获取Kinect的深度图，以提取有关垂直墙上攀登货舱的准确信息。其次，提出了一种基于Kinect数据的类人机器人路径规划算法。提出的算法可确保带有Kinect深度摄像头的攀爬机器人找到爬墙的最佳路线。所提出的算法是图算法的一种形式，该算法将爬升保持的数据聚类。该算法考虑了机器人的特定能力。最后，使用人形攀爬机器人系统对该算法进行了评估，并给出了一个简单的实际示例，并在实际环境中通过实验证明了其有效性。

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