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【24h】

Human arm motion imitation by a humanoid robot

机译：类人机器人模仿人的手臂动作

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The objective of this work is the development of a system capable to control the arm movement of a robot by mimicking the gestures of an actor captured by a markerless vision sensor. The Kinect for Xbox is used to recuperate angle information at the level of the actor's arm and an interaction module transforms it into a usable format for real-time robot arm control. To avoid self-collisions, the distance between the two arms is computed in real-time and the motion is not executed if this distance becomes smaller the twice the diameter of the member. The interfacing issues are discussed and a software architecture is proposed and implemented for this purpose. The feasibility of our approach is demonstrated on a NAO robot.
机译：这项工作的目的是开发一种系统，该系统能够通过模仿无标记视觉传感器捕获的演员的手势来控制机器人的手臂运动。用于Xbox的Kinect用于在演员手臂的水平上调理角度信息，并且交互模块将其转换为可用于实时机器人手臂控制的格式。为避免自碰撞，两个臂之间的距离是实时计算的，并且如果该距离变小到部件直径的两倍，则不执行运动。为此，讨论了接口问题，并提出并实现了软件体系结构。我们的方法的可行性在NAO机器人上得到了证明。

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