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首页> 外文会议>Robotics, Automation and Mechatronics, 2008 IEEE Conference on >Consensus-based Strategy for Parallel Motion of Multiple Mobile Robots
【24h】

Consensus-based Strategy for Parallel Motion of Multiple Mobile Robots

机译：基于共识的多个移动机器人平行运动策略

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A decentralized coordination strategy is developed to generate parallel motion of multiple mobile robots. All robots communicate with each other to form a robotic network the topology of which is modelled by a weighted digraph. The linear consensus algorithm is extended to design the coordinated control strategy, in which bounded velocity specifications are considered to avoid actuator satuation. A design method of information flow topology for two modes of parallel motion, leader-follower and leaderless, is investigated. The effectiveness of control laws and effects of different information flow topologies and sampling rates on the group behavior are shown in nontrivial computer simulations.
机译：开发了一种分散式协调策略，以生成多个移动机器人的平行运动。所有机器人相互通信以形成机器人网络，该机器人网络的拓扑由加权图来建模。线性共识算法被扩展为设计协调控制策略，其中考虑了有界速度规范以避免执行器饱和。研究了两种并行运动模式的信息流拓扑设计方法，即领导者跟随者和无领导者。在非平凡的计算机仿真中显示了控制律的有效性以及不同信息流拓扑和采样率对群体行为的影响。

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