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首页> 外文会议>Robotics, Automation and Mechatronics, 2008 IEEE Conference on >Coordination in CPG and its Application on Bipedal Walking
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Coordination in CPG and its Application on Bipedal Walking

机译：CPG中的协调及其在双足步行中的应用

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Research of bipedal walking has been motivated by its great flexible in rough terrain walking, as well as its benefits to prosthesis development. This paper aims to achieve coordination of central pattern generator (CPG) and asymptotically stable walking behavior. CPG is always referred as several oscillators with coupled mutual inhibition. In this paper, the oscillator model proposed by Matsuoka was used. We use output difference between two oscillators as the feedback to adjust the output of the target oscillator. Further exploration achieves to coordinate multiple oscillators with different frequencies. To verify the method, we demonstrate a 3D robust walking controlled by a simple CPG structure with several oscillators.
机译：双足步行的研究之所以受到鼓舞，是因为它在崎terrain的地面上行走具有极大的灵活性，并且对假体的开发有益。本文旨在实现中央模式发生器（CPG）与渐近稳定步行行为的协调。 CPG始终被称为具有互斥互锁的几个振荡器。在本文中，使用了Matsuoka提出的振荡器模型。我们使用两个振荡器之间的输出差作为反馈来调整目标振荡器的输出。进一步探索实现了协调具有不同频率的多个振荡器。为了验证该方法，我们演示了由具有几个振荡器的简单CPG结构控制的3D鲁棒行走。

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