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首页> 外文会议>IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering >Biomimetic Stingray-like Robotic Fish with Propulsors Based on IPMC Actuators
【24h】

Biomimetic Stingray-like Robotic Fish with Propulsors Based on IPMC Actuators

机译：基于IPMC执行器的推进器的生物摩擦性散射机器人鱼类

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A swimming robot with stingray-like propulsors was developed using twelve drives based on IPMС actuators and two tail fins. The propulsor consists of an active part (six polymer actuators connected in parallel) and a passive part. Such propulsors are located on the sides in the middle of the system and make translational motions "up and down". An autonomous remote control system was developed for its control. In addition, an algorithm for the lateral fin movement was developed to make the translational motion of the robotic fish forward. The maximum motion speed of the developed system was 40 mm/s at a frequency of 0.4 Hz.
机译：使用基于IPMG执行器和两条尾鳍的12个驱动器开发了一种带有Stingay推进的游泳机器人。推进器由有源部分（平行连接的六个聚合物致动器）和无源部件组成。这种推进器位于系统中间的侧面，并使翻译动作“上下”。为其控制开发了一个自主远程控制系统。另外，开发了一种用于横向翅片运动的算法以使机器人鱼的平移运动向前。发达系统的最大运动速度为40mm / s，频率为0.4Hz。

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