基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构

褚振忠; 朱大奇; 张铭钧

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基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构

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研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛特性,构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时间内收敛,并利用等效输出误差注入方法重构推进器故障值.通过仿真对所提方法进行有效性验证.

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来源
《上海交通大学学报》 |2015年第6期|837-841|共5页
作者
褚振忠; 朱大奇; 张铭钧;
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作者单位

上海海事大学信息工程学院;

哈尔滨工程大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类监视、报警、故障诊断系统;
关键词
水下机器人; 终端滑模观测器; 推进器; 故障重构;

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