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基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构

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研究了基于终端滑模观测器的水下机器人推进器故障重构方法.针对传统滑模观测器中状态估计误差渐进收敛而影响推进器故障重构时效性的问题,利用终端滑模所具有的有限时间收敛特性,构建终端滑模观测器以保证所有的状态估计误差在有限时间内收敛,并利用等效输出误差注入方法重构推进器故障值.通过仿真对所提方法进行有效性验证.

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来源
《第九届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议》|2014年|138-143|共6页
会议地点上海
作者
CHU Zhen-zhong; 褚振忠; ZHU Da-qi; 朱大奇; ZHANG Ming-jun; 张铭钧;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP242:TP206.3;
关键词
水下机器人; 推进器; 故障重构; 终端滑模观测器;

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