Robust automatic steering with cautious parametr adaptation

机译：具有谨慎参数适配的强大自动转向

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This paper presents an investigation of the robust predictive control with suitable parameter adaptation for the design of an automatic steering system. The involved vehicle is a full-scale nonlinear model of a BMW520i and the feedback is only on the lateral displacement unlike in the available studies where an additional feedback is commonly used. The underlying control desing is performed using a sensitivity function shaping oriented procedure that heavily borrows from the robust control culture. Simulations emphasize the performance of the proposed automatic steering system.

机译：本文介绍了具有适当参数适应的鲁棒预测控制的研究，用于设计自动转向系统。所涉及的车辆是BMW520i的全尺寸非线性模型，并且反馈仅在横向位移上，不同于可用的研究，其中通常使用额外的反馈。利用浓郁的函数整形过程进行潜在的控制命名，从而从鲁棒的控制培养中借用。模拟强调提出的自动转向系统的性能。

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来源
《IFAC conference on system structure and control》|1998年||共6页
会议地点
作者
M.MSaad; R.A.Ramirez-Mendoza; L.dugard; N.Mueller; International Federation of Automatic Control;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化系统;
关键词
automotive control; adaptive predictive control design; robustness.;

机译：汽车控制;自适应预测控制设计;鲁棒性。;

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