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【24h】

Human-robot collaborative assembly: a use-case application

机译：人体机器人协作组装：一种用例应用

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Future production plants will see more and more the presence of humans actively collaborating with robots. Typical scenarios are those related to assembly lines. In such contexts the behaviour of humans is not controllable. Therefore the problem is to produce a scheduling for robotic activities accounting for the predicted human intentions. In this work we propose a scheduling strategy based on Time Petri Nets. The sequence of commands scheduled for the robot are executed exploiting the receding horizon principle. The developed approach is applied on a realistic use-case, in which one human operator and a dual-arm robot actively collaborate to perform the assembly of a real product.
机译：未来的生产工厂将看到越来越多的人类积极与机器人合作。典型方案是与装配线相关的方案。在这种背景下，人类的行为是不可控制的。因此，问题是为核算预测的人类意图的机器人活动产生调度。在这项工作中，我们提出了一种基于Time Petri网的调度策略。执行用于机器人的命令序列被执行利用后退地平线原理。开发的方法应用于一个现实用例，其中一个人操作员和双臂机器人主动协作以执行真实产品的组装。

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