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Color-based vision tracking for an astronaut EVA assist vehicle

机译：宇航员EVA辅助车辆的基于颜色的视觉追踪

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Scenarios for a manned mission to Mars call for astronaut extravehicular activity teams to be accompanied by semi-autonomous rovers. These rovers must be able to safely follow the astronauts over a variety of terrain with minimal assistance. We propose a color-based visual tracking system as a high-speed robust sensory approach for astronaut following and present a quantitative analysis of its accuracy over a spectrum of astronaut motion profiles. To evaluate performance, we provide astronaut motion profiles to a simulator and record actual and perceived target location. We characterize tracking accuracy as a function of rover-astronaut separation distance and astronaut speed and heading. Future plans include closed-loop control of the rover based on visual feedback, rover motion simulation, and target re-acquisition algorithms.
机译：载人的法国的情景呼吁宇航员的广大活动团队伴随着半自动的群体。这些流浪者必须能够在最小的帮助下安全地跟随宇航员。我们提出了一种基于颜色的视觉跟踪系统，作为宇航员的高速稳健感官方法，并在宇航员运动型材的光谱上提出了精度的定量分析。为了评估性能，我们向模拟器提供宇航员运动型材，并记录实际和感知目标位置。我们以漫游宇航员分离距离和宇航员速度和标题的函数表示跟踪准确性。未来计划包括基于视觉反馈，流动福孚运动仿真和目标重新采集算法的流动站的闭环控制。

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