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Triple lines approach to calibration of camera mounted in intelligent vehicle

机译：智能车辆安装相机校准的三线方法

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A simple and practical approach to calibrate extrinsic parameters of camera mounted in intelligent vehicle is presented. Because mapping of three parallel lines in the world into image plane have same vanishing point and different slope, according to perspective projection principle, an inherent relationship exists among camera extrinsic parameters and vanishing point and slope. Such the analytic expression of camera extrinsic parameters can be built by mathematical derivation, without iterative and optimizing calculation. After positioning intersection points and slopes of imaging lines manually or automatically, extrinsic parameters can be calculated directly. The experimental results show that the method can be applied in various circumstances.
机译：提出了一种简单实用的方法来校准安装在智能车辆中的相机外在参数的方法。由于世界上三条平行线的映射到图像平面具有相同的消失点和不同的斜率，根据透视投影原理，相机外在参数和消失点和斜坡之间存在固有的关系。这种相机外在参数的分析表达可以通过数学推导来构建，而无需迭代并优化计算。手动或自动地定位成像线的交叉点和斜率后，可以直接计算外部参数。实验结果表明，该方法可以应用于各种情况。

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