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首页> 外文会议>Biennial Conference on Engineering Systems Design and Analysis >VIBRATION CONTROL UNDER FAST MOTION OF A GOLF SWING ROBOT
【24h】

VIBRATION CONTROL UNDER FAST MOTION OF A GOLF SWING ROBOT

机译：在高尔夫挥杆机器人的快速运动下的振动控制

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Golf swing robots can be thought as a kind of fast motion manipulators with a flexible link. Robot manipulators are affected strongly from Corioli's and centrifugal forces in fast motion. It is said that these forces make the performance of feedback control worse. In the same way, ordinal state observers for the linear system cannot estimate the accurate states of those systems. Nonlinear observers estimate the states more accurately than the linear one. However, these cost more computing time and need the exact model of the system. Thus we use a state observer that considers disturbances such as dynamics not modeled, uncertainties and external disturbances to improve the performance of state estimation and the feedback control. The structure of this observer is a combined system of a full-order observer and a type 1 digital servo system. It can estimate not only the state variables of the system accurately but also disturbances in spite of simple algorithm.
机译：高尔夫球摆动机器人可以被认为是一种具有柔性环节的快速运动机械手。在快速运动中，机器人操纵器受到科里奥利和离心力的影响。据说这些力使得反馈控制的性能变得更糟。以相同的方式，用于线性系统的序数观察者无法估计这些系统的准确状态。非线性观察者比线性更准确地估计状态。但是，这些成本更多的计算时间并需要系统的确切模型。因此，我们使用国家观察者，以诸如没有建模，不确定性和外部干扰的动态，不确定性和外部干扰来提高状态估计和反馈控制的扰动。该观察者的结构是全阶观察者和1型数字伺服系统的组合系统。尽管简单算法，但它不仅可以精确地估计系统的状态变量，而且还估计扰动。

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