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Control and Experiments with Energy-Saving SCARA Robots

机译：用节能的斯卡拉机器人进行控制和实验

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In this paper, we consider the design and control of an energy saving robot utilizing springs and reaction wheels. Firstly, we refer to the simultaneous optimization problem of spring parameters and trajectories with respect to the energy consumption based on optimal control theory. In particular, we report on the practical design problem to realize the proposed energy saving manipulator concept. In order to verify the proposed method, a prototype 2DOF manipulator is developed by using linear springs and reaction wheels for actuation. The experimental results show the effectiveness of the proposed energy saving manipulator concept.
机译：在本文中，我们考虑利用弹簧和反应轮的节能机器人的设计和控制。首先，我们参考基于最优控制理论的能耗的弹簧参数和轨迹的同时优化问题。特别是，我们报告了实现所提出的节能机械手概念的实用设计问题。为了验证所提出的方法，通过使用线性弹簧和用于致动的反应轮开发原型2DOF操纵器。实验结果表明了所提出的节能机械手概念的有效性。

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