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首页> 外文会议>Annual Conference of the Robotics Society of Japan >双腕アームロボットによる物体への布巻付け操作－ロボットによる布被覆操作のための記述方法
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双腕アームロボットによる物体への布巻付け操作－ロボットによる布被覆操作のための記述方法

机译：通过双臂臂机器人 - 用于机器人涂层操作的禁食操作操作

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近年，紐や布といった柔軟物の認識や，ロボットによる操作の研究が活発化している．布状柔軟物の操作の研究としては，Abbeel ら[1] の衣服の折りたたみや，寺田ら[2] の箱への風呂敷包み，稲葉ら，柴田ら[4] の人間への着衣支援などがあげられる．これらの研究では，布被覆操作に，折り紙に用いられる折り線や，布を持つ手先の経路を用いた記述方法が使用されている．布状柔軟物の重要な操作の一つである様々な物体形状への被覆を考えた場合，折り線による記述では大量の折り線を用いることになるため，指示が煩雑になる．また，手先経路による記述では，経路を作成する人間への負担が大きいという問題が挙げられる．一方，コンピュータグラフィックスの分野では，CＧ世界での布被覆操作に，五十嵐ら，幸村ら[6] のように，目標線を用いた記述方法が使用されている．この目標線は物体上と布上それぞれに対応するように引かれている．被覆時の布と物体の関係は，この目標線のペアが重なった状態として表されている(図1)．この目標線を用いた記述方法は，様々な物体形状への被覆操作の記述に有用である．なぜなら，折り線や手先経路での記述と比べ，平面だけでなく曲面形状への指示も行いやすく，また，物体のどこを包むかという被覆の本質的な目的を表すことができるからである．これらの利点から，本研究では被覆操作の記述方法として，この目標線を用いた方法を採用する．しかし，実世界のロボットに布で物体を包ませるためには，CG 分野で用いられるような目標線の記述だけでは十分とはいえない．なぜなら，記述通りに包むためには，布を操作する手先経路を目標線から計画しなければならない上に，ロボットごとの外形の違いや物体との干渉を考慮し，適宜，布の把持点を変えたり，左右の腕で布を持ち替えなければならないからである．すなわち，目標線の記述からロボット自身の特性を考慮して動作計画を行った上で，操作を実行する必要がある．そこで本研究では，この目標線による記述と解釈方法を提案し，実世界のロボットによる布被覆操作を可能にすることを目的とする．
机译：近年来，识别和柔性的对象，如字符串或布，所述机器人的动作的研究已被激活。布状的柔性材料的动作的研究，衣服折叠和Abbeel等人的[1]，包裹包布到Terada等的盒。[2]，稻叶等，和衣服人力援助Shibata等人[4]可以给予。在这些研究中，织物的涂层操作中，折叠线，并且用于折纸，描述用布被用于利用手的路径的方法。当考虑这是涂覆到各种对象的重要操作中的一个形布状的柔性材料，这意味着使用了大量的在通过折叠线指令的说明折叠线变得复杂。此外，在手工路线的描述，等等这样的问题：在人类大负担创建一个路由。在计算机图形中，CG世界织物的涂层操作中，场Igarashi等人，作为幸村等人[6]，描述了使用正在使用它的目标线的方法。目标线被绘制成对应于上和在织物本体。涂布期间关系布和对象被表示为，其中该对在目标线（图1）重叠的状态。使用目标线描述的方法是适用于描述该涂层操作，以不同的对象的形状。这是因为，与在所述折叠线和手路径的描述相比，促进还进行对弯曲形状的指令不仅平，还因为它是能够代表其中的包裹物的涂层的基本目的。因为这些优点，本研究中的涂覆操作的描述的方法，采用使用目标线上的方法。然而，为了包装的对象在真实世界的机器人布，只能作为CG技术中使用的目标线的描述是不充分的。这是因为，为了包裹描述街道，代替上必须计划手路径操纵从目标线的织物，考虑到的差异，并且每个机器人的轮廓的物体之间的干扰，在适当时，抓握织物的点或，因为必须重新捧在左臂和右臂的布。也就是说，从考虑到机器人本身的特点的目标线的描述执行操作计划后，有必要执行该操作。在本文中，我们提出了由目标行中所述的和解释方法，其目的是使通过真实世界的机器人织物涂覆操作。

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