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【24h】

周辺交通との相互調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成に関する研究(第1報)-リスクポテンシャルおよび車両運動モデルを用いた操舵目標生成について

机译:考虑互联惯例与外围交通(第1报告) - 函数和车辆运动模型对转向目标生成的互动训练车辆控制目标生成研究

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摘要

本研究が目指す自律走行アルゴリズムのコンセプトは運転技能の高い人間の運転動作を詳細に模擬することにある.これは自律走行車両と人間により運転された車両が同一交通環境下で混在する近い将来を想定した時,自律運転車両がいかにも自動制御された様な固有の運動をしていた場合,他車両や歩行者などに対して与える違和感が交通流への悪影響を生むことが懸念されるからである.自律走行車両であっても,周辺からは,あたかも熟練の高技能かつ安全性の高いドライバが運転している様に車両が振る舞えば,周辺環境との調和が保証されると考えられ,これに加えて自律走行制御の利点を生かすことにより道路交通の最適化が図れるものと考える.
机译:针对这项研究的自主驾驶算法的概念是详细模拟高驾驶技巧的驱动运行。这是当自主驾驶车辆和人类操作车辆旨在混合在同一运输环境中时,如果自主操作车辆已经在自动控制的独特运动中,那么其他车辆是因为有担心的令人担忧交通流量将受到不利影响的行人等。即使是自主行驶车辆,也被认为是保证车辆的实际保证,如果车辆的表现类似于熟练的高技能驾驶员,则会保证与周围环境的和谐。另外,我们相信,通过利用自动驾驶控制的优势,可以优化道路交通的优化。

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