円条件に基づくFB補償器設計による外乱抑圧性能向上

机译：基于日元条件的FB补偿仪设计改进干扰抑制性能

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各種メカトロニクス機器に内在する位置決め機構の高速·高精度化の実現に際し，FF補償とFB補償により目標値応答特性と外乱抑圧特性を独立に設計可能な2自由度制御系は，有効な制御手法の一つである。主に高精度性を規定するFB補償は，各種モデル化誤差や外乱起因の軌跡追従誤差を抑圧するために，外乱抑圧特性と安定性のトレードオフの追求が肝要である。本論文では，上記トレードオフの高度両立を目指し，安定性を考慮した円条件に基づくFB補償器設計法を提案する。提案法の有効性は，供試リニアモータ駆動テーブル装置を用いた軌跡追従制御実験により検証される。

机译：在实现各种机电一体化装置固有的定位机构的高速和高精度的情况下，通过FF补偿和FB补偿可以独立地设计目标值响应特性和干扰抑制特性的两度响应控制系统是有效的控制方法这是一个。 FB补偿主要定义高精度是追求扰动抑制特性和稳定性权衡，以抑制具有各种建模误差和干扰的轨迹跟踪误差。在本文中，我们的目标是实现上述权衡的高级别兼容性，并提出了一种基于考虑稳定性的圆形条件的FB补偿器设计方法。所提出的方法的有效性通过使用测试串联电动机驱动台装置通过轨迹跟踪控制实验验证。

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来源
《電気学会全国大会》|2012年||共2页
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作者
前田佳弘; 岩崎誠;
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正文语种
中图分类 TM3-53;
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