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Choreonoidを用いた仮想災害現場における探査ロボットの動作シミュレーション-油圧アクチュエータを用いたレスキューロボットの操作シミュレーション機能の開発と評価

机译:利用液压执行器 - 虚拟灾害现场使用乳蛋白 - 液压执行器的救援机器人操作仿真功能的开发与评价

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摘要

災害直後の被災地では建造物の倒壊や火災などの危険が多く,二次災害を引き起こす危険性が高い.そのため、 人が救助活動を行うとその人自身が要救助者に陥るケースも考えられる.そこで,人に代わり探査を行うレスキューロボットの開発が行われてきた.しかし,オペレータがレスキューロボットの操作機能を十分活用するためには多くの訓練時間が必要である.しかし、実際に実機を用いて訓練を行うとなると,実機の台数分の人数しか訓練ができず,時間効率が悪く訓練時間が多くなると考えられる.また操作訓練中による実機の破損などがおこると,その間訓練はできなくなる.このような要因から操作訓練不足が想定される.またレスキューロボットの作業環境は災害の影響により複雑であり,また災害現場によってその環境は異なるため,災害現場の環境を実際に用意して訓練を行うことは困難である.そこで,仮想災害現場での探査行動のシミュレーションを行う研究が盛hに行われている.更に,2018年10月に経済産業省と国立研究開発法人 新エネルギー·産業技術総合開発機構(NEDO)が主催するWRS2018 (World Robot Summit)プレ大会では「,トンネル事故災害対応·復旧チャレンジ」において動力学シミュレータChoreonoidを用いたシミュレーション競技が開催予定である.
机译:在灾区后立即灾害多是建筑物倒塌和火灾的危险,有造成次生灾害的高风险。出于这个原因,人们也算在其中的人本身并开展救援活动分为主要的救援情况。因此,救援机器人的发展来进行替代探索的人已经作出。然而,对于运营商采取的救援机器人的操作功能充分利用需要大量的培训时间。然而,当谈到实际使用计算机的实际开展培训,不仅可以实际的对应数量的训练次数的数量,被认为是时间效率差了不少训练时间。此外,如果这样的实际损害造成过程中发生的操作的训练,就不能同时训练。操作培训,从这些因素缺失的假设。工作环境的救援机器人是复杂的,由于灾害的影响,还因为环境是灾难现场的不同,很难进行真正的训练准备环境的灾难现场。因此,对虚拟灾难站点的搜索行为进行了研究。此外,在经济,贸易和工业及新能源产业技术综合开发机构的国家研究与发展研究所部(NEDO)的功率将在2018年10月WRS2018(世界机器人峰会)举办的前巡回赛”,隧道事故救灾和恢复的挑战。”这是一个仿真比赛将使用学术模拟器Choreonoid举行。

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