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環境磁場を利用した自己位置推定と観測の信頼性評価に基づくマルチナビゲータによる自律移動

机译:基于自定位估计和环境磁场观察的可靠性评估,具有多导航仪的自主运动

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摘要

ロボットにより荷物の自動運搬などの作業を行うためには,与えられた経路を確実に追従できる手法が必要である.我々は,環境に手を加えることなくこれを実現できる手法の確立を目指している.そのために,環境中に存在する磁場(環境磁場)を利用する手法(磁気ナビゲーション法)を提案した.磁気ナビゲーション法とは,環境磁場を地図化して持ち(磁気マップ),これに基づいて自己位置推定や走行制御を行う手法である.我々はこの手法を用いて,つくばチャレンジ2009の課題を達成した.本手法の利点は,GPS,LIDAR(Light Detection and Ranging)やカメラを用いた手法と異なり,適用条件が周囲の幾何的な条件に制約されないことである.しかしながらこの手法にも,未だに解決しなければならない問題も残る.
机译:为了执行机器人的行李自动运输等工作,有必要确保可以遵循给定的路径。我们的目标是建立一种可以在不添加环境的情况下实现此方法的方法。为此,我们提出了一种使用环境中存在的磁场(环境磁场)的方法(磁导航方法)。磁导航方法是一种映射环境磁场的方法,并基于该(磁场)执行自定位估计和驱动控制。我们利用这种方法来实现筑波挑战2009的挑战。该方法的一个优点在于,与使用GPS,盖子(盖子)和相机的方法不同,应用条件不限于周围的几何条件。但是,这种方法仍然是必须解决的问题。

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