力覚情報を用いたロボットの接触状態同定－効果的な接触状態判別方法の検討

机译：使用强制感测信息 - 检测有效接触状态确定方法的接触状态识别机器人

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毛利らは，対象物体に微小運動を加えることで接触状態を判別できると理論的に示した．しかし，その解析では点接触以外での解析が困難であり，無限個のランダムデータが必要としている．そこで本研究では点接触と面接触の両特性をもつ線接触に着目し，有限個の相関関係を持つデータからより効率よく接触状態を推定する方法を提案し，ロボットアームを用いた実験を行い提案手法の有効性を検討する．

机译：理论上，头发表明可以通过向目标对象添加微小的移动来确定接触条件。然而，除了点接触以外，分析难以分析，需要无限的随机数据。因此，在本研究中，我们专注于与两点接触和面部接触的线接触，并提出一种从具有有限单个相关性的数据更有效地估算接触状态的方法，并使用机器人臂进行实验。考虑所提出的方法的有效性。

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来源
《日本機械学会年次大会》|2010年||共2页
会议地点
作者
三村宣治; 笠井真;
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正文语种
中图分类 TH-53;
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